SBUS协议介绍及解析
2026-09-20 15:55:43 来源：华启智能
本文简单介绍一下SBUS协议，S.BUS是FUTABA提出的舵机控制总线，别名S-BUS或SBUS，也称 Futaba S.BUS。
1. S.BUS协议介绍
S.BUS是FUTABA提出的舵机控制总线，全称Serial Bus，别名S-BUS或SBUS，也称 Futaba S.BUS。
S.BUS是一个串行通信协议，也是一个数字串行通信接口（单线），适合与飞控连接。它可以连接很多设备，每个设备通过一个HUB与它相连，得到各自的控制信息。
S.BUS可以传输16个比例通道和2个数字（bool）通道。其硬件上基于RS232协议，采用TTL电平，但高位取反（负逻辑，低电平为“1”，高电平为“0”），通信波特率为100K（不兼容波特率115200）。
2 S.BUS协议解析
通信接口：USART（TTL）
通信参数：1个起始位+8个数据位+偶校验位+2个停止位，波特率=100000bit/s,电平逻辑反转。
通信速率：每14ms（模拟模式）或7ms（高速模式）发送，即数据帧间隔为 11ms（模拟模式）或4ms（高速模式）。
数据帧格式：
| 字节位 | byte1 | byte2-23 | byte24 | byte25 |
| 类型 | 开始字节 | 通道数据字节（含16个脉宽通道） | 标志位字节（含2个数字通道） | 结束字节 |
| 数据 | 0x0F | 通道数据范围11Bits = [0,2047] | 2个数字通道位+2个状态位 | 0x00 |
byte1:
开始字节 = 0000 1111b (0x0F)
byte2-23:
数据字节 = 22bytes = 22 x 8Bits = 16 x 11Bits(CH1-16)
通道数据低位在前，高位在后，每个数据取11位，
byte24:
byte24:
| Bit | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 含义 | 数字通道CH17 | 数字通道CH18 | 帧丢失位 | 故障保护激活位 | N/A | N/A | N/A | N/A |
byte25:
结束字节 = 0000 0000b (0x00)
3 S.BUS协议转换
可以把S.BUS协议数据转换为CAN、RS485、Ethernet、WiFi等协议接口，供其他设备使用。
3 S.BUS协议转换
可以把S.BUS协议数据转换为CAN、RS485、Ethernet、WiFi等协议接口，供其他设备使用。
